لینکیستین!

فایل PDF زیر رو برای شروع کار رباتیک بخونید.

شروع رباتیک

هی آقا...!

خب حالا که هیشکی نمی گه من در مورد چی مطلب بنویسم ، منم هر چی دوست داشتم می نویسم.

حالا این چند تا فایل رو بخونید تا شاید یه فرجی بشه!

مروری سریع بر AVR

آموزش کامپایلرPICbasic Pro

مدار یک سنسور تشخیص رنگ

آینده ربات ها

آینده ربات ها

رباتیک هم اکنون دارد پله های ترقی را پشت سر هم طی می کند. برای هر امید به پیشرفتی در یافتن سرزمین جدید، منابع و منازل مسکونی، رباتیک یکی از کلید های تکنولوژی است که به این روند تحقیقاتی کمک می کند. چهار مکان اصلی است که انتظار می رود رباتیک در آینده در این چهار مکان ترقی بسیاری داشته باشد. این چهار مکان عبارتند از:

1-      فضا و دریا (مکان هایی که انسان به دلیل ویژگی های زیستی اش نتوانسته در این مکان ها تحقیقات زیادی را انجام دهد.)

2-      پزشکی

3-      صنعت

4-      خانه

 

رباتیک در فضا و دریا(رباتیک کنونی)

همین اواخر (سال 1996 میلادی) ناسا(NASA) یه ماشین رباتیکی را به سطح مریخ فرستاد تا سیاره را برای وجود آب و مواد لازم برای حیاط کاوش و بررسی کند. بعد از آن ربات Mars Pathfinder  به مریخ فرستاده شد. بعد از Mars Pathfinder ، ربات Dante II به سطح مریخ فرستاده شد. این ربات برای مزاکره با مریخیان هوشمند بود البته تا هنگامی که از زمین فرمان می گرفت.

فشار و تاریکی اعماق اقیانوس، اقیانوس را برای انسان غیر قابل دسترسی می کند. ولی ربات می تواند برای یافتن اطلاعات در اعماق اقیانوس طراحی و برنامه نویسی شود. وقتی که باتری ربات تمام می شود ، به طور هوشمند به سطح آب می آید و با استفاده از صفحات خورشیدی خود را شارژ می کند و دوباره به اعماق آب می رود. ربات موقعیت، عمق و اطلاعات حیاتی دیگر خود را به مرکز ارسال می کند.

وقتی که ربات ها به صنعت و پزشکی راه پیدا می کنند!

اگر یه ربات بتونه به مریخ فرستاده بشه ، یا به اعماق دریا بره ، چرا نتونه تو بدن یه آدم بره؟!

بسیاری از دانشمندان دارند بر روی رباتی کار می کنند که بتواند به داخل بدن انسان برود. یه ربات اینجوری می تونه از دهان بیمار پایین بره و حتی در خون تزریق بشه . ربات در این حالت می تونه با جریان خون به جاهای مختلف بدن بره. اگر مانعی را در برابر خود شناسایی کرد می تونه اون رو سوراخ کنه یا از بین ببره. ربات می تونه سلول های سرطانی را شناسایی کند ؛ و فشار خون، ضربان، مسدود شدن رگ را گزارش دهد.

بنابر این اگر ربات ها بتوانند فعالیت های پزشکی را انجام دهند ، سپس می توانند صنایع و ابتکارات ما را اجرا کنند.

تصور کنید یه ربات توی رستوران کار کنه! ربات های گارسون ، آشپز و خدمتکار. یا یه بقالی رباتیک! وقتی شما می خواین خرید کنین یه اسکنر کارت شما رو اتوماتیک اسکن می کنه و خرید شما رو به صورتحسابتون اضافه می کنه. یه کامپیوتر فرمان می ده که اجناس مورد نظر شما رو براتون بیارن.

 

ربات ها در خانه!

بعد از اینکه اختراعات ما به جایی رسید که ربات ها در صنعت و پزشکی مشغول به کار شدند، نوبت به این می رسه که ربات ها در خانه کار کنن!(شاید فکر کنین دیگه ما باید بمیریم! ولی بقیه متن رو بخونین.)

وقتی که از یه خونه رباتیکی صحبت می شه اکثر مردم خیال بافی هایی می کنند. با اینکه این مورد می تونه خیلی موثر و دوست داشتنی باشه. در خونه های آینده ربات ها بسیاری از وظایف را بر عهده می گیرند.

نظرتون راجع به یه جارو برقی رباتیک چیه؟(البته این ربات الان وجود داره) نوع ساده ی اون که می تونه کف رو تمیز کنه Cye نام داره. نوع پیشرفته ترش که توسط Eureka تکمیل شده ، Terilobite نام داره . حالا یه آشپزخونه رباتیکی رو تصور کنید.(بسه دیگه نمی خواد توضیح بدی!)

همه این مطالب برای این بود که بدونین رباتیک سهم بزرگی در زندگی آیندگان داره.

 

قصه رباتیک از سال 1700 میلادی شروع شده. و رباتیک پستی ها و بلندی های بسیاری را چشیده است ولی رباتیک هنوز هم ایستادگی می کند. بسیاری از دانشکده ها آزمایشگاه های بزرگی برای رباتیک دارند و می خواهند ابداعات بیشتر و بیشتری رو عرضه کنند. در فرهنگ آمریکا برای رباتیک به نظر می یاد که رباتیک از تلویزیون ها خارج شده و به حقیقت پیوسته است.

 

رباتیک هنوز پابرجاست و به اثر گذاری بر زندگی و اقتصاد ما ادامه می دهد.

خواص ایرانیان!

از ده تا نکته ای که در پست قبلی نوشتم ۳ تاشو ایرانیا ندارند:

۱- خسیس نباشید.

برای مثال ۱۰-۲۰ تا وبلاگ مثلا رباتیک داریم که نصف بیشترشون مطالبشون رو از یه جای دیگه کپی کردند. سایت رباتیک هم که نگو و نپرس. ولی کلی سایت رباتیک انگلیسی داریم که ساختمان ربات رو شرح دادن و مقالات جالبی دارند مثل: http://www.gorobotics.net

این سایت در قسمت مقالاتش چیزای خوبی داره . اخبار روز دنیا رو هم در زمینه رباتیک توی اینجا می تونید پیدا کنید.

۲-سوال کنید

برای مثال توی همین وبلاگ خودمون. هیشکی پیدا نمی شه یه سوال بپرسه. انگار همه استادند.

(گر چه شما استاد من هستین ولی....!)

 

۳- تجربیات خود را با دیگران در میان بگذارید.

این مورد هم مثل مورد اول.

۱۰ نکته برای ساخت ربات

۱۰ نکته برای ساخت ربات

۱- یه کم الکترونیک یاد بگیرید.

۲- چند تا کتاب بخرید(بخونیدشون!)

۳- از چیزهای کوچیک شروع کنید.

۴-توی برنامه نویسی تجربه کسب کنید.

۵- توی یه مسابقه شرکت کنید.

۶- مدام روی رباتتون کار کنید و مشکلاتشو برطرف کنید.

۷- از اشتباهات دیگران تجربه کسب کنید.

۸-خسیس نباشید(در اطلاعات و تجربیات)

۹-سوال کنید.

۱۰-تجربیاتتون رو با دیگران در میان بگذارید.

گریه کن گریه قشنگه!

به دلیل باخت تیم ملی ایران و اینکه دیگه عمرا بتونه از آنگولا ببره و با دلی غمگین بر می گرده ، قالب رو عوض می کنم!

بینی الکترونیکی(ادامه ی سنسور بویایی)

بینی الکترونیکی(Electronical nose = eNose) سیستم توسعه یافته ای است که برای تشخیص و طبقه بندی خودکار عطر ها(رایحه ها)، گاز ها و بخار ها طراحی شده است. یک بینی الکترونیکی به طور کلی ترکیبی است از سنسور های شیمیایی (مانند طیف نگار) و یک سیستم الگوشناسی .

نتایج به دست آمده از تست یک نمونه بینی الکترونیکی در محیط خانه و اداره (با ترکیبی از استون، آمونیاک، اتانول، شیشه پاک کن، ایزوپروپانول، سیال رقیق، سیال تصحیح شده، متانول، لاستیک، سیمان و سرکه):

 

در صد صحت		ورودی (ماده)	شماره (تست)	شماره (تمرین)
FA(Fuzzi ARTmap)	BP(back propagation)
96.4	96.4	هیچ چیز	28	67
100	100	استون	22	75
100	100	آمونیاک	14	64
100	92.9	ایزو پروپانول	28	93
66.7	00.0	آمونیاک و ایزوپروپانول	3	5
96.0	100	سیال رقیق	25	106
92.6	100	آمونیاک و سیال رقیق	27	74
95.2	81.0	سرکه	21	66
76.9	92.3	آمونیاک و سرکه	26	68
00.0	00.0	ایزوپروپانول و سرکه	2	1
93.4	92.9	مجموع	196	619

 

اینم یه فایل mp3 در مورد سنسور بویایی(البته به زبان انگلیسی!):دانلود

دیگه داره اشکام درمیاد! با اینکه بار علمی وبلاگ هر روز داره بیشتر می شه ، ولی هنوز نظرات کمه. درسته بازدید می کنید ولی یه نظر بذارید و بگید از چه مطلبی خوشتون میاد .(مثل مریم خانم!)

سنسور بویایی

سنسور بویایی

بویایی حسی است که می تواند در جلوگیری از جرائم استفاده شود. از گذشته از حس بویایی سگ ها برای یافتن اجساد ، مواد مخدر یا مواد منفجره و حتی شناسایی افراد استفاده می شده است. دانشمندان و مهندسان دارند بر روی سیستمی کار می کنند که بتواند بو را احساس کند. این تکنولوژی می تواند به جای سگ ها به کار برده شود و وظایف آن ها را انجام دهد.

بو مخلوطی از مواد شیمیایی موجود در هوا است. حیوانات و ماشین ها برای بوییدن باید از چندین سنسور متفاوت استفاده کنند. هر سنسور به دسته ی خاصی از مواد شیمیایی حساس است. با اندازه گیری نتایج سنسور ها می توان بو را تشخیص داد.

 

در این تصویر نشان داده شده که چگونه 20 سنسور متفاوت ، نسبت به گاز آمونیاک عکس العمل نشان داده اند.

 

در این تصویر نیز نشان داده شده که چگونه همان 20 سنسور، نسبت به استیک اسید(جوهر سرکه) عکس العمل نشان داده اند.

 با مقایسه نتایج به دست امده از سنسور ها با نتایج از قبل ثبت شده ، می توان ماده شیمیایی را تشخیص داد.

 

یک سنسور بویایی می تواند از یک کریستال کوارتز با اتصالات الکترونیکی و یک روکش پلاستیکی خاص درست شده باشد. کریستال کوارتز به منظور ایجاد یک لرزه منظم با یک فرکانس دقیق استفاده می شود. روکش پلاستیکی می تواند مواد شیمیایی را جزب کند .

 

یک سنسور بویایی

 

ساختمان یک QCM (Quartz Crystal Microbalance)

یک کریستال بر روی فنر

 کریستال می تواند بر روی یک فنر قرار گیرد . فرکانس به دست آمده از اسیلاتور بر روی فنر از فرمول زیر به دست می آید.

K = ضریب سختی فنر(Nm^-1)

m = جرم (kg)

f= فرکانس(Hz)

لینک

یه چیزایی درباره ربات:

http://aibot.blogfa.com/post-121.aspx

یه چیزای دیگه درباره تاریخ ربات:

http://aibot.blogfa.com/post-124.aspx

چرا خودکشی می کنین؟ خب یه باره برین خود وبلاگ رو ببینین!

http://aibot.blogfa.com

ایمیل جدید

ایمیل رباتیکی من از این به بعد اینه: [e-mail]

بدو ... بدو...سنسور...!

امروز می خوام براتون در مورد سنسورهای مادون قرمز در ربات صحبت کنم(ها خوبه ! بگو ... بگو...!)

سنسورهای مادون قرمز دو نوع هستند یک دسته از آن ها به صورت یک پک هستند(فرستنده و گیرنده باهم در یک قطعه عرضه می شوند) ولی دسته ی دیگر به این صورت است که فرستنده و گیرنده از هم جدا هستند. مانند دو عدد LED .

می پردازیم به اینکه چگونه از سنسور در ربات استفاده کنیم.

ساختمان یک سنسورمانند شکل زیر است:

(سریRS- به صورت پک)

همانطور که در شکل پیدا است سنسور از یک دیود و یک فوتوترانزیستور تشکیل شده است .

چگونگی مدار سنسور

همانگونه که می دانید این یک ترانزیستور NPN (منفی) است. بنابر این باید پایه کلکتور را به ولتاژ، پایه امیتر را نیز توسط یک مقاومت به GND وصل کرد. محل اتصال پایه امیتر و مقاومت ، خروجی ترانزیستور است.

پایه مثبت دیود را هم باید توسط یک مقاومت به ولتاژ متصل نمود .

 

می توان به جای مقاومتی که به امیتر متصل شده است ، یک پتانسیومتر قرار داد، که بتوان حساسیت سنسور را تنظیم کرد.

چرا از ADC استفاده می کنیم؟

به دلیل اینکه ولتاژ خروجی سنسور ، آنالوگ است (/\/\/\/\/\)و میکروکنترلر می تواند فقط ورودی دیجیتال بپذیرد. بنابر این باید ولتاژ خروجی سنسور را به دیجیتال تبدیل کرد.

برای این کار از ADC ها یا OpAmp ها استفاده می کنیم. ADC ها برای تبدیل آنالوگ به دیجیتال طراحی شده اند ولی OpAmp ها هم برای مقایسه و تقویت طراحی شده اند. از خاصیت مقایسه کنندگی OpAmp برای تبدیل آنالوگ به دیجیتال استفاده می کنیم .

شکل یک واحد OpAmp همراه با پایه های تغذیه آی سی

شکل یک واحد OpAmp

پایه 1 : خروجی

پایه 2 : ولتاژ ورودی

پایه 3 : ولتاژ مقایسه

البته یک واح OpAmp برای اینکه بتواند عمل مقایسه را انجام دهد باید به صورت زیر بسته شود.

عمل OpAmp به این صورت است که اگر ولتاژ ورودی کمتر از ولتاژ مقایسه باشد ، ولتاژ پایه خروجی برابر با ولتاژ GND آی سی می شود. اگر ولتاژ ورودی بیشتر از ولتاژ مقایسه باشد ، ولتاژ خروجی برابر با ولتاژ تغذیه آی سی (Vcc)  می شود.

عذر خواهی

ببخشید که چند وقت مطلب نمی ذارم. آخه می دونید خیلی سرم شلوغ شده و کلی گشتم تا تونستم تو Persiangig عضو بشم. بعدش هم باید تک تک فایل هامو روی اینجا آپلود کنم. دیگه خودتون که تو جریان لینک ها هستید. اینم یکم PDF که بخونید و لذت ببرید.

اسمبلی برای اتمل

Data sheet 74ls244

دیتا شیت رگولاتور های سری 78

دیتاشیت 4016(مبدل آنالوگ به دیجیتال)

دیتا شیت ULN2004

دیتا شیت میکروکنترلرATMEGA16

کمی درباره ی ربات های جنگنده

قوانین مسابقات رباتیک مشهد

قوانین مسابقات رباتیک قزوین

مردم از کمر درد...کسی پماد نداره...؟!

اگه این لینک ها خراب بود دیگه نمی دونم چی کار کنم.

راستی بگم لینک هایی که توی پست قبلی و این پست گذاشتم، تو پست های قبل از اون دیگه فعال نیستند.

L298

میکرو کنترلر 8051-فارسی

سنسور و انواع آن(قابل توجه مریم خانم)

دیتا شیتPIC16F84

آموزش AVR

جام جهانی 2006 آلمان

اینم یه قالب برای عاشقان فوتبال

حال کنین ببینید چقدر به فکر بازدیدکنندگانم!

به امید موفقیت تیم ملی ایران

آخ...اوخ...وای...کمرم...!

آخ...اوخ...وای...کمرم...! مردم از کمر درد . بالاخره یه هاست خوب پیدا کردم. دیگه هی لینکام رو از اینجا به اونجا..از اونجا به یه جای دیگه نمی برم .

اینم لینک های جدید برای دانلود. همون فایل های قبلیه ولی روی یه هاست دیگه.

AT89s51.pdf

AVR-tutorial.pdf

cd4016b.pdf

L298.pdf

LM324.pdf

Mashhad.pdf

Microcontroller8051-soft.ppt

PIC16f84.pdf

sensor.pdf

Qazvin.pdf

بازم خبر....خبر...خبر....خبر....خبر...خبر...!

مسابقات رباتیک قزوین (دانشجویی)

هرکی اطلاعات می خواد بره اینجا:

www.qyrc.ir

مجموعه قوانینش هم همونجا می شه پیدا کرد. من هم توی پست قبلی ام گذاشتم.

ببینم اون لینک ها مشکلی نداشتند؟ اگه مشکل داشتن خوب بگین دیگه . نمی دونم چرا اینجا هیشکی نظر نمی ذاره.بی وفا دیگه دوستم نداری؟

اساس کشی؟!!!

سلام به برو بچز خوش تیپ!(هی آقا با شما نبودم ، اون خانومی که بقلتونه رو گفتم...نه.. نه ... ببخشید همون خانومی که کنارتون نشسته رو گفتم!)

این چند تا لینک رو امتحان کنید ... لینک های قبلی ام هنوز هم کار می کنه ولی می خواستم که اساس کشی کنم به یه میزبان دیگه ، چون فایل های قبلی ام روی هاست شخصی. این لینک ها رو امتحان کنید ، اگه مشکلی نداشت همه فایل ها رو می برم اینجا:

دیتا شیت AT89s51

آموزش AVR

دیتا شیت 4016(یه آی سی انالوگ به دیجیتال)

دیتا شیت LM324 

میکروکنترلر 8051-فارسی 

دیتا شیت PIC16F84

مجموعه قوانین مسابقات دانش آموزی-دانشجویی مشهد

مجموعه قوانین مسابقات رباتیک دانشجویی قزوین!

ساعتی بیش با L298

تشریح پایه های L298

می خواستم PDF این آی سی رو براتون بذارم ولی از شاهکار های این ISP که ازش کارت گرفتم اینه که نمی ذاره به فضای وبم وارد بشم!

 

پین های 1و15

این پین ها برای کنترل شدت جریان اعمال شده به موتورها هستند. ولی اگر نخواهیم از آنها استفاده کنیم باید آنها را به GND متصل نماییم.

 

پین های 2و3و13و14

پایه های خروجی هستند که باید به موتور متصل شوند.

 

پین 4

ولتاژ ورودی مورد نیاز موتور ها که می تواند تا 46 ولت باشد.

 

پین 5و7و10و12

این پین های پین های ورودی دستور لاجیک میکروکنترلر هستند.

پین 5 برای پین 4- پین 7 برای پین 3

پین 10 برای پین 12- پین 12 برای پین 14

 

پین 6و11

این پین ها برای ورودی برای فعال سازی موتور های A و B استفاده می شوند.(آی سی L298 از دو مدار TTL تشکیل شده که هر کدام کنترلر 2 پایه ورودی و خروجی را بر عهده دارند.)

 

پین 8

این پین باید به GND متصل شود.

 

پین 9

این پین ولتاژ ورودی خود آی سی است.(5 تا 7 ولت)

بازهم پاسخی به سوالی...!

دوست عزیزیم گفتند که اگر خط مستقیم نباشد چه کار کنیم؟

من نفهمیدم منظور از مستقیم نبودن چیست. اگر منظور این است که نسبت به خط قبلی زاویه داشته باشد (مانند مسابقات رباتیک مشهد) ، سنسور های کناری شما می توانند خط را ببیند (باید متناسب با اینکه خط بعد از شکست چقدر از خط اول بالاتر است یک سنسور برای تشخیص این خط بگذارید.)

    //

       //

         //

                                                     منظورم از بالا بودن این فاصله است 

=========================

برای اینکه بتوانم بهتر توضیح بدهم لطفا یه تصویر از شکست را برایم بفرستید ، تا من دقیقا نسبت به همان تصویر برایتان پاسخ دهم.

تقدیم به آنان که دوستشان دارم...!

:I

:You

:I

:You

You:

:I

الگوریتم...استپرموتور...میکروکنترلر ... می خریم!

خب با اطلاعاتی که تا اینجا دادم ، اگر همه رو درست فهمیده باشید و هیچ مشکلی نداشته باشید میتونید یه ربات رو برنامه نویسی کنید. برای اینکه ببینید راست می گم یه الگوریتم در ادامه می نویسم و جلوی هر سطر می گم مربوط به کدوم مبحث می شه.

شکل سنسور ها :  #    #   # (ربات شامل سه سنسور در یک خط می باشد)

الگوریتم:

توضیحات: R1.0 متغیر حرکت به راست-R1.1 متغیر حرکت به جلو-R1.2 متغیر حرکت به چپ

صفر= رنگ مشکی- یک = رنگ سفید

1-     ورودی را بگیر(گرفتن ورودی با یک بار یک کردن پورت) و در اکومولاتور(A) قرار بده (با استفاده از دستور MOV)

2-     اگر بیت اول A صفر بود بیت اول R1(R1.0) را یک قرار بده.(با استفاده از دستوSET)

3-     اگر بیت سوم A صفر بود بیت دوم R1 را یک قرار بده.

4-     اگر بیت اول R1 یک بود و بیت دوم صفر بود (R1=1 بود) برو به راست.

5-     اگر بیت دوم R1 یک بود و بیت اول صفر بود (R1=2) برو به چپ.

6-     برو به راست.

 

این یه الگوریتم کلی بود.

حالا دیدید می شه یه ربات رو چقدر راحت برنامه نویسی کرد!

 

استپر موتور

استپر موتور ها  دارای چهار سیم پیچ در داخل خودشان هستند. پس باید 5 سیم داشته باشند . یک سیم تمامی سیم پیچ ها به هم متصل می شود. این سیم مشترک می تواند به GND یا VCC متصل شود. در صورتی که به GND وصل شود باید به چهار سیم دیگر VCC وصل کرد و بالعکس.

اگر یه منبع تغذیه قوی متناسب با استپر موتورتون دارید می تونید حرکتشو ببینید ولی حوصلتون سر می ره. چون باید به ترتیب به سیم اول ، دوم ، سوم و چهارم ولتاژ دهید و دوباره برگردید سراغ سیم اول! بعد از هر چهار بار ولتاژ اعمال کردن ، استپر موتور تازه 2/7  درجه چرخیده است!(البته اگر استپرتون 8/1 درجه باشد)

در ربات به دلیل سرعت میکروکنترلر این مشکل برطرف شده است . تازه باید کمی هم وقت میکرو را بگیریم. زیرا سرعت میکر12 مگاهرتز است و استپر موتور 1 کیلوهرتز و حتی کم تر(01/0 ثانیه) . بنابر این استپر تابیاید دستور اول را تشخیص داده و اجرا کند دستور های دوم و سوم و چهارم و بعدی ها توسط میکرو اعمال شده اند، در نتیجه استپر موتور قفل می کند(مثل مخ شما در این لحظه!)

راه حلی که می توان ارائه کرد این است که بین هر فرمان میکرو کنترلر یه وقفه ایجاد کرد (با استفاده از تایمر).

مثلا به تایمر بگویم از 1 تا 10000 بشمارد(چه بیکار!) و بعد دستور بعدی اعمال شود.

مساله دیگر درباره استپرموتورها این است که شدت جریان خروجی میکروکنترلر در حدود چند میلی آمپر است ونمی تواند استپر را راه اندازی کند.(استپرموتور خود ما 4/0 آمپر جریان می کشید!) و اینجاست که حضور درایور احساس می شود.

درایور (مثلاL298)   یک ولتاژ ورودی می گیرد(که ولتاژ و شدت جریان استپرموتور شماست) و چهار پایه دارد که اگر به آن ها صفر یا یک اعمال شود ، آنها به خروجی مربوطه ولتاژ ورودی را اعمال می کنند. بنابراین مشکل شدت جریان و ولتاژ کم میکروکنترلر حل می شود.

جوابی به سوالی ...!

قابل توجه اون دوست عزیزی که گفته بودن در مورد برنامه یک روبات تعقیب خط که بتونه وقتی خط مثلا اندازه 10 سانتی متر قطع می شود راحش را ادامه بده.

می شه به ربات گفت که اگر تمامی سنسور ها روی خط سفید بودند چند ثانیه به راه خود ادامه دهد.

اگر چیز دقیق تری خواستی خبرم کن

خبر ... خبر....خبر... خبر... خبر...! (چیه چت کردی؟)

می خوام یه وبلاگ دیگه بزنم برای آموزش هک و طراحی وب و از این حرفا!

چه خبر از میکرو؟

یه چیزی که یادم رفت بگم اینه که من نمی تونم از خوب درس بدم . اگه می بینید مشکلی دارید با من در میان بگذارید.

خب اول در مورد مدار میکروکنترلر توضیح می دهم.

 

یک میکرو کنترلر نپخته!

 

اسیلاتور

هر میکرو کنترلر و به طور کلی هر پروسسور (پردازنده) نیاز به یک اسیلاتور(پالس دهنده) دارد. مدار پالس دهنده  اینگونه است:

در نتیجه برای راه اندازی مدار اسیلاتور نیاز به دو عدد خازن عدسی 30 یا 33 پیکوفاراد و یک کریستال نیاز دارید. کریستال 8051 می تواند تا 12 مگاهرتز باشد. ولی بهتر است از کریستال 11.0592 استفاده شود. زیرا خطای کمتری را در میکروکنترلر به وجود می آورد .

 

ریست

میکرو کنترلر هم مانند کامپیوتر گه گاه به سرش می زند و نیاز به ریست دار که این مدار این نیاز را رفع می کند. البته ساده ترین راه قرار دادن یه کلید فشاری بین GND (Ground یا همان ولتاژ صفر) و پایه ریست در میکروکنترلر است که با وصل شدن این دو نقطه عمل ریست انجام می شود.

 

پایه EA

این پایه در صورتی که نخواهیم از حافظه جانبی استفاده کنیم باید به GND متصل باشد .

 

پورت P0

این پورت یه تفاوت جزیی با دیگر پورت ها دارد و آن عدم وجود مقاومت پول آپ در مدار داخلی آن است. اگر بخواهیم از این پورت استفاده کنیم باید به هر یک از پین های آن یک مقاومت 10 اهم متصل کرده و مقاومت ها را به ولتاژ 5 ولت وصل کنیم.

 

یک میکرو کنترلر آماده به خدمت!

خب میریم سراغ کار با میکرو کنترلر

اگر می خواهید با زبان اسمبلی میکروکنترلر را برنامه نویسی کنید می توانید از برنامه فرانکلین Franklin استفاده کنید.(برو بابا حال داری!)

اول اصطلاحات:

VCC=+5

GND=0

RST=RESET

خواند/نوشتن پورت

برای این کار باید ابتدا یک بار (در یک سیکل) پورت مورد نظر را یک کنیم:

MOV A,#0FFH

MOV P0,A

اگر این عمل صورت نگیرد نمی توان از پورت ورودی بخوانیم.

برای اینکه  یه کم با میکروکنترلر کار کنیم و اثر دستور خواندن و نوشتن را ببینیم می توانیم از برنامه زیر استفاده کنیم:

MOV A,#0FFH

MOV P0,A

MOV A,P0

MOV P1,A

این دستورات باعث می شود ورودی را از پورت صفر بگیرد و در پورت یک بنویسد . برای دیدن نتیجه باید 8 LED به پورت یک وصل کرده و لتاژ مثبت (5+) یا ولتاژ منفی (0) به پورت صفر اعمال کنید .(ولتاژ ورودی بستگی به این دارد که پایه مثبت یا منفی LED به پورت وصل شده باشد و همونطور که نمی دونید باید پایه دیگر را به GND یا VCC وصل کرد).

وقتی مدار رو راه اندازی کردید باید یه چند بار ریست کنید تا بفهمه باید چیکار کنی ولی بعد از اون اگر به بیت ۴ پورت صفر 5 ولت بدید و LED ها پایه مثبتشون به پورت یک وصل شده باشه، LED بیت چهارم روشن می شه!

 

T.A.T.U

این صفحه رو حتما یه نیگا بکنید. موزیک ROBOT مد نظر منه ولی بقیش هم قشنگه(این موزیک قرار موزیک ملی! وبلاگ من بشه.)

http://www.danceage.com/player_mp3_4/5.php?track_id=14&id=5

لینکستان...!

اون لینک ها که خراب بودن رو که یادتون هست.

خب یادتون نباشه. من درستشون کردم . بیاه...:

PIC16F84.rar

مجموعه قوانین مسابقات رباتیک مشهد

تایمر در میکروکنترلر 8051

ثبات های تایمر در میکرو کنترلر 8051 عبارتند از :

TMOD: این ثبات حالت تایمر را مشخص می کند

TCON: این ثبات تایمر را کنترلر می کند

 

خب می پردازیم به توضیح هر یک از این موارد:

TMOD:

این ثبات 8 بیتی است (چه جلب!) . بیت های 0 تا 3 مربوط به تایمر 1 و بیت های 4 تا 7 برای تایمر  0 است.

برای مقدار دادن به این بیت باید از دستور MOV استفاده کنیم. (اگه آموزش های اسمبلی رو دانلود کرده باشید می دونید چه جوری!)

یک مثال:

MOV TMOD,#01H

این دستور حالت تایمر را 16 بیتی قرار می دهد.

 

عملکر تایمر	M0	M1
تایمر 13 بیتی	0	0
تایمر 16 بیتی	1	0
تایمر 8 بیتی با بار شدن اتوماتیک	0	1
تایمر دو قسمتی: ·          تایمر 0 دو قسمت می شود(دو تایمر مجزای 8 بیتی TL0 و TH0) ·          تایمر 1 متوقف می شود	1	1

 

TCON :

با این ثبات می توان تایمر های 0 و 1 را کنترل کرد مثلا آن ها را راه انداز یا متوقف کرد.

یک مثال برای راه اندازی تایمر:

SETB TR0

این دستور تایمر 0 را راه اندازی می کند.

JNB TF0,MOTOR

این دستور منتظر می شود تا تایمر سرریز شود. سپس به برچسب MOTOR پرش می کند.

 

عملکرد	سمبول بیت	شماره بیت
اگر این بیت 1 شود تایمر راه اندازی می شود و اگر 0 شود تایمر متوقف می شود.	TR1,TR0	6,4
بیت سرریز تایمر. با پر شدن تایمر 1 می شود .	TF1,TF0	7,5
بیت پرچم حساس به لبه(برای وقفه است فعلا کاری باهاش نداریم)	IE1,IE0	3,1
بیت پرچم نوع وقفه(برای وقفه است فعلا کاری باهاش نداریم)	IT1,IT0	2,0

 

هر عدد در دارای دو قسمت کم ارزش و با ارزش است. برای مثال:

FF FF

دو رقم اول کم ارزش و دو رقم بعد پر ارزش هستند.

برای تایمر هم همین حالت وجود دارد یعنی این امکان وجود دارد که فقط بیت های کم ارزش یا بیت های با ارزش را مقدار دهی کنیم.

این عمل نیز با دستور MOV انجام می گیرد و برای مشخص کرد بیت های با ارزش و کم ارزش از L و H استفاده می کنیم . برای مثال:

MOV TL0.#0FH

MOV TH0,#0CH

(دیگه باید خودتون عادت کنید معنی دستورات رو بفهمید)

برای مقدار دهی به تایمر می توان از دستور زیر نیز استفاده کرد.(این دیگه بیت ها رو جدا نمیکنه)

MOV T0,#0FCAH

برای محاسبه  ثانیه ها اینگونه باید عمل کرد: ابتدا محاسبه می کنیم که مقدار پالس تایمر چقدر است. برای اینکار پالس میکروکنترلر را تقسیم بر 12 می کنیم (مثلا برای یک میکروکنترلر با کریستال 12 مگاهرتر :12MHz/12=1MHz) . بعد از آن مقدار زمان بر حسب پالس را حساب می کنیم . سپس این عدد(زمان بر حسب پالس) را به مبنای هگزا دسیمال تبدیل کرده (توسط ماشین حساب ویندوز)و از مقدار سرریز تایمر (مثلا FFFF) کم می کنیم . در انتها عدد به دست آمده را در تایمر قرار می دهیم .

می دونم هیچی نفهمیدید(لا اقل خودم!) خب براتون یه مثال می زنم:

می خواهیم یک صدم ثانیه تاخیر ایجاد کنیم و اسیلاتور مدار هم 12 مگاهرتز است.

در نتیجه هر پالس یه میلیونیوم ثانیه تول می کشد(1µs) . بنابر این باید 10000 پالس را تاخیر ایجاد کنیم. معادل این عدد در مبنای هگزادسیمال : 2710

خب ، این مقدار را از مقدار کل یعنی FFFF کم می کنیم . عدد به دست آمده عبارت است از : D8EF

در انتها این مقدار را در تایمر قرار می دهیم.

MOV T0,#D8EFH

برای امروزتون کافیه.

اینم از ربات ما!

این ربات ما در مسابقات رباتیک مشهد!

آهـــای...کسی صدای منو میشنوه؟؟!!Any one read me

آخه آدم های عاقل شما که میاین توی وبلاگ چرا سوال نمیکنین یعنی انقدر واردین؟؟ شما که واردین چرا میاین تو وبلاگ؟ من که می دونم در به در دنبال اطلاعاتین... پس چرا کامنت نمی ذارین؟

مجموعه دستورات اسمبلی(خلاصه و فارسی- قالب MDI این قالب رو ویندوز می شناسد)

مجموعه دستورات اسمبلی(کامل و انگلیسی-قالب PDF)

چند تا لینک(همون پیوند!)

آدرس چند تا سایت و وبلاگ:

میکرو کنترلر های AVR , PIC , 8051 :

http://www.blitzlogic.com

میکرو کنترلر ۸۰۵۱:

 http://www.smartdata.com.au/8051/default.htm

برنامه نویسی PIC با C:

http://www.microchipc.com

تحوّل....!

• اول اینکه می خواستم یه گله کنم که چرا کسانی که میان یه کامنت نمی ذارن و یا حتی یه سوال هم نمی پرسن؟
• دوم اینکه دارم روی یه سایت کار می کنم ولی نمی دونم کی تموم می شه.
• سوم برای اینکه وبلاگم محیطی رمانتیک پیدا کنه ازتون می خوام که هر کی میاد تو وبلاگ یه جمله قشنگ (مهم نیست مال کی باشه) توی کامنت ها بنویسه.
• چهارم: آموزش AVR البته انگلیسی ولی کامل : دانلود
• پنجم : دیتا شیت PIC16F84 برای علاقه مندان کار با PIC : دانلود
• ششم: مجموعه قوانین مسابقات رباتیک مشهد : دانلود
• هفتم:می خواستم عکس های مسابقات رباتیک مشهد رو که خودم و گروهمون گرفتیم بذارم ولی حجمش خیلی زیاد بود(به هیچ کس نگید با کیفیت 800*600 شده بود 19 مگابایت!) سعی می کنم تو هر پست یکی دوتاش رو بذارم .

لینک ها رو هم چک کردم ولی بهتر از اینجا برید تا دوباره درستشون کنم:

http://www.420megs.com/users/creativerobots/

باید هر لینک رو دو بار کلیک کنید.(پی در پی نباشند. مثلا یه بار کلیک کنید و اون صفحه تبلیغاتی که اومد برگردید و دوباره کلیک کنید)

کامنت یادتون نره. خداحافظ

 

....آخ...اوخ....وای....مردم از این همه اطلاعات...!

مقالات PDF این سایت رو یه نیگا بکنید:

http://www.iaushab.ac.ir/groups/roboca/articles.htm

ببینید چقدر به فکرتونم ...!تو یک روز این همه فایل و لینک و ... بهتون دادم (به خاطر ... فکر بد نکنید!)

 

 

آشنایی با پرفسور لطفی زاده

حیفم اومد این مطالب رو که در مورد پروفسور لطفی زاده است ننویسم.

او در سال 1921 در شهر باکو در آذربايجان زاده شد. پدرش يک ژورناليست ايرانی بود که در آن زمان به دلايل شغلی در باکو بسر می برد. و مادرش يک پزشک روسی بود.
وی ده ساله بود که در اثر قحطی و گرسنگی سراسری پديد آمده در سال 1931 توسط استالين، ناچار شد به اتفاق خانواده به وطن پدری اش ايران بازگردد. لطفی زاده در تهران به تحصيل در دبيرستان البرز نائل شد و در امتحانات سراسری ورود به دانشگاه، مقام دوم را کسب نمود و در سال 1942 رشته الکترونيک دانشگاه تهران را با موفقيت به پايان رساند و درحين جنگ دوم جهانی برای ادامه تحصيلات به آمريکا رفت. وی در سال 1946 موفق به اخذ مدرک ليسانس از "انستيتو تکنولوژی ماساچوست"، و در سال 1949 به دريافت مدرک دکترا از "دانشگاه کلمبيا" در نيويورک نائل گرديد، و در همين دانشگاه با تدريس در زمينه تئوری سيستم ها کارش را آغاز نمود. او در سال 1959 به برکلی رفت تا به تدريس الکتروتکنيک بپردازد و در سال 1963 ابتدا در رشته الکتروتکنيک و پس از آن در رشته علوم کامپيوتر کرسی استادی گرفت.
لطفی زاده به طور رسمی از سال 1991 بازنشسته شده است، وی مقيم سانفرانسيسکو است و در آنجا به پروفسور "زاده" مشهور است. لطفی زاده به هنگام فراغت به سرگرمی محبوبش عکاسی می پردازد. او عاشق عکاسی است، و تاکنون شخصيت های معروفی همچون روسای جمهور آمريکا، ترومن و نيکسون رو به دوربين وی لبخند زده اند.
پروفسور لطفی زاده دارای 23 دکترای افتخاری از دانشگاه های معتبر دنياست که در اصل اين دانشگاه ها با اعطای دکترای افتخاری به اين مرد بزرگ به خودشان اعتبار داده اند. لطفی زاده بيش از دويست مقاله ی پژوهش را به تنهايی در کارنامه علمی خود دارد. و در هيئت تحريريه پنجاه مجله علمی دنيا مقام "مشاور" را  داراست.
در يک نگاه تئوری فازی لاجيک لطفی زاده را اينگونه می توان تشريح کرد:
بر خلاف آموزش سنتی در رياضی، او منطق انسانی را وارد رياضی کرد. شايد بتوان با دو رنگ سياه و سفيد مثال بهتری ارائه داد. اگر در رياضی، دو رنگ سفيد و سياه را صفر و يک تصور کنيم، منطق رياضی، طيفی به جز اين دو رنگ سياه و سفيد نمی بيند و نمی شناسد. ولی در مجموعه های نامعين فازی لاجيک، بين سياه و سفيد مجموعه ای از طيف های خاکستری را هم ملحوظ می کند و به اين طريق فصل مشترک ساده ای بين انسان و کامپيوتر به وجود آورد.
اين منطق حدود چهل سال پيش در امريکا توسط وی پايه ريزی شد. و برای اولين بار در سال 1974 در اروپا برای تنظيم دستگاه توليد بخار، در يک نيروگاه کاربرد علمی پيدا کرد و متعاقب آن، کاربردهای عملی ديگری نيز در عرصه ی اتوماتيزه کردن، در صنايع اروپا و مناطق نظامی آمريکا پيدا شدند. تحول واقعی در کاربرد منطق فازی در سال 1980 در ژاپن اتفاق افتاد. و از آن زمان، ژاپن در بازار فازی نقش پيشرو دارد. در سال 1987 بود که متروی "سندای" ژاپن با سيستم فازی هدايت شد. و به ويژه در عرصه ی وسايل الکترونيکی و دستگاه های خانگی در سال 1990 "فازی" در ژاپن به عنوان کلمه سال انتخاب شد. و اينگونه کشور سازنده ی روبوت ها و هوش مصنوعی اين منطق را با سرعتی روز افزون کامل می کند.

 

اینم سایت شخصی پرفسور:http://www.cs.berkeley.edu/~zadeh/

کمی بیش با ربات...!

اینم شماتیک چند تا ربات ۲ تا با PIC یک با 8051 یک دیگه هم با AVR

 robots.zip

اینم مطالبی درباره سنسور ها

 سنسور RS-fs51(فکر می کنم همین بود)

PDF در مورد سنسور ها (نوری و مادون قرمز)

 

افزایش بار علمی به طور ناگهانی...!

آموزش اسمبلی(اسلاید-زبان:انگلیسی)

کامپایلر اسمبلی(تبدیل اسمبلی HEX)

برای استفاده از این فایل باید در Command Prompt آدرس این فایل را نوشته و جلوی آن با یک فاصله نام فایل object را بنویسید.(فایل OH.EXE و فایل object باید در یک فولدر باشند). مانند:

c:/OH.exe 2.obj

یا می توانید فایل آبجکت را در فایل OH.exe درگ کنید(بکشید).

برای ایجاد یک فایل obj از یک فایل asm می توانید از برنامه زیر استفاده کنید(به همون روش درگ کردن):ASM51.exe

یه وبلاگ دیگه ....!

robotics.blogfa.com

از این به بعد سعی می کنم مطالب همین وبلاگ رو توی اون وبلاگ هم بنویسم. چون آدرسش رند بود خوشم اومد و ثبت نام کردم!

از کامنت ها و بازدید ها هم ممنونم .

یکی هم گفته بود که در مورد اون مثال های اسمبلی توضیح بدم . چون اونا زیادن نمی تونم در مورد همشون توضیح بدم اگه کسی سوالی داشت ، قدمش روی چشم ما!

دارم روی یک PDF که خلاصه اون کتاب آموزش 8051 است کار می کنم.

تا بعد...

بازم PDF بخونیــ یــ یــ یــ د .....!(اینجا رو افکت دادم!)

مثال هایی با اسمبلی

چندین مثال با اسمبلی مثل شمارش گر ، کنترل موتور و ...

جون هرکی دوست دارین یه نظر بدید ، یه سوال بکنین بالاخره یه غلطی بکنین من بدونم کسی هم به ما سر می زنه ... .

بیاه....PDF بخونید!

آموزش:میکرو کنترلر 8051

دیتا شیت:LM324

تا بعد

کامنت هم یادتون نره