من براي شروع آموزش تك تك قسمت هاي مذكور ، ربات تعقيب خط را در نظر گرفتم كه ساده ترين نوع ربات است.
ربات تعقيب خط
يك ربات تعقيب خط نياز به سنسور هايي دارد كه خط سياه يا سفيد را تشخيص دهند. همچنين به يك ADC نياز دارد. خروجي هاي ADC نيز به يك ميكرو كنترلر مي روند و در ميكرو كنترلر توسط برنامه پردازش و خروجي به دو عدد موتور متصل مي شود.
1- الكترونيك
قسمت الكترونيكي اين ربات شامل :
1- سنسورها (فرستنده و گيرنده ها)
2- تبديل گر آنالوگ به ديجيتال
3- ميكرو كنترلر
4- موتورها
1-1-سنسور ها
سنسور هاي اين ربات به دو دسته تقسيم مي شوند :
1- حساس به نور(اپتيك)
2- مادون قرمز
1-1-1-سنسور هاي نوري
اين دسته از سنسور ها از يك LED و يك مقاومت حساس به نور تشكيل مي شود. نور توسط LED تابيده مي شود و نور بازتاب شده باعث تغيير مقاومت و در نتيجه تغيير ولتاژ مي شود(همانطور كه مي دانيد بازتاب سطح مشكي كمتر از سطح سفيد است). اينگونه از سنسور ها به دليل اثر پذيري از نور محيط ، درصد خطاي بسياري دارند . به همين دليل خيلي در مورد اين سنسور ها توضيح نمي دهم.
2-1-1-سنسور هاي مادون قرمز
اين گونه از سنسور ها از يك فرستنده و يك گيرند مادون قرمز تشكيل شده است. پرتو هاي مادون قرمز توسط فرستنده فرستاده شده و به سطح برخورد مي كند و بازتاب آن توسط گيرنده دريافت مي شود. اينگونه از سنسور ها به دليل اينكه از محيط اثر نمي گيرند، درصد خطا بسيار پاييني دارند. بنابر اين ما در مورد اين سنسور ها صحبت مي كنيم.
سنسور هاي مادون قرمز به دو دسته تقسيم مي شوند. دسته اول LED فرستنده و گيرنده جدا از هم است. اين گونه از سنسور ها در دو اندازه 5mm و ۳mm موجود است . نوع 3mm به دليل اينكه LED فرستنده و گيرنده هم رنگ هستند تشخيص آن ها سخت است و بايد توسط مالتي متر انجام پذيرد.
مشكل ديگر اين سنسور ها اين است كه نوع تقلبي آن نيز بسيار زياد است و امكان دارد از بين 5 سنسور 1يا 2 تا خراب باشد.
گونه ي ديگر سنسور هاي مادون قرمز به صورتي است كه فرستنده و گيرنده با هم در يك قطعه قرار دارند . اين گونه از سنسور ها داراي اندازه ي بسيار كوچك و دقت خوبي هستند.
Datasheet و مشخصات اين سنسور ها را بعدا در وبلاگ قرار ميدهم.
